例如，我们有两个节点;一个摄像机节点和一个Image_viewer节点。一个典型的事件序列会从摄像头节点开始，通知Master它想要发布主题为“images”的图片:
现在，Camera将图像发布到“images”主题，但是没有人订阅该主题，所以实际上没有发送任何数据。现在，Image_viewer想订阅主题“images”，看看是否有一些图像:
既然主题“images”有发布者和订阅者，主节点就会通知Camera和Image_viewer彼此的存在，以便它们可以开始相互传输图像:
master，顾名思义，它就是大师一般的存在。在ROS 1.0版本中（当前主流版本），master是整个ROS运行的核心，它主要的功能就是登记注册节点、服务和话题的名称，并维护一个参数服务器。没有它你就甭想启动任何一个节点，roscore就是用来启动master的。
那么，这个核心在干什么呢？
他在抄名单、给人指路，顺带记录点个人隐私。
一旦master被启动，ROS的网络中就有了一位在背后默默抄名单的人。比如，节点A启动了，master就在小本本上记下A的名字，节点B也是一样，这时候，A要订阅B的话题，就问master，谁是B？master给A指了指方向，那个角落里翻白眼的就是，这时A找到了B，话题就联系上了，master也就完成了一次指路。
同样的，master也在记录服务和话题的名称，确保人群里别重名。然后呢，master还在维护一个参数服务器，这个服务器记录各个节点的一些内部数据，比如A节点在程序里写道，请将num这个变量上传到参数服务器，A启动后，master的参数服务器上就有了num，你能够在不关闭A节点的情况下修改num，挺好吧。这就是master。
Master能不启动吗？可以，此时哪个ROS节点也甭想启动。
Master能启动了再关吗？可以，此时，已经启动的节点和建立的话题安然无恙，但后续新节点和新话题甭想再建立了。
Master自己宕机了怎么办？太常见了，习惯就好，重来吧。
ROS可以不要master吗？可以，ROS2.0已经不要master了，但ROS1.0版本下，master永远是你master。
