与publishers/subscribers的通信机制相比，services/clients通信机制是一种双向、一对一的可靠通信机制。 当client发送一个“请求”（request）到service处，service会反馈一个“响应”（response）给client，这时的client就需要知道service的名称才能完成这种问答形式的通信机制。 同时要注意一点，service的响应要尽可能的快，因为client在没有得到反馈之前是处于停止状态的，直到它收到反馈信息才开始重新运作。所以如果一个service需要较长的时间去处理大量的数据才能得出结果，这时应该选择action-server/action-client这种通信机制。
与publishers/subscribers通信一样的，需要定义两者通信的信息类型，创建的步骤如下，与publishers/subscribers通信机制中定义messages类型很相似，只需要改动一些关键词： ①创建一个新的package（里面存放节点代码及service messages文件等等）
catkin_create_pkg example_service roscpp std_msgs②在example_service中创建一个名叫“srv”的文件夹
②在example_service中创建一个名叫“srv”的文件夹
cd example_service mkdir srv然后进入srv 文件夹并创建一个名叫“ExampleServiceMsg.srv” 的文件，这个文件的用途与.msg 文件相同。
cd srv touch ExampleServiceMsg.srv③打开ExampleServiceMsg.srv ，写入以下信息：
string name --- bool on_the_list bool good_guy int32 age string nickname以上内容第一列为数据类型，第二列是定义的域名 注意 “- - -” ，在它的上方是“请求”信息的结构，在它的下方是“响应”信息的机构，如下图所示，注意不要弄错了。
④之后就要编辑package.xml，添加一下语句
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>⑤编辑CMakeLists.txt，按顺序添加以下代码
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs std_srvs) #注意这里的add_service_files与自定义messages类型有一点不同，在自定义messages类型中是用 #add_message_files指定.msg文件，而自定义service messages是用add_service_files指定.srv文件 add_service_files( FILES ExampleServiceMsg.srv ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime )⑥先编译生成service messages的头文件
catkin_make对应的头文件生成在
～/catkin_ws/devel/include/example_service头文件的名称与.srv 文件的名称相同，与publishers/subscribers通信中的定义messages类型相比，在example_service文件夹里除了生成ExampleServiceMsg.h这个头文件外，还生成了另外两个头文件，分别是ExampleServiceMsgRequest.h和ExampleServiceMsgResponse.h，这两个头文件其实都包含在ExampleServiceMsg.h中，所以之后调用的时候只需要添加ExampleServiceMsg.h这个头文件即可，如：
#include <example_service/ExampleServiceMsg.h>至此自定义service messages类型的操作就结束了，下面开始写一个简单的service node和client node。
若是在其他包中调用该消息类型，还需要在package.xml中添加如下语句
<build_depend>example_service</build_depend>完成了消息类型的建立，之后就可以开始写services/clients的节点程序了，先从services节点开始，进入到“src”文件夹中创建一个名称为example_service.cpp的文件
cd src touch example_service.cpp具体代码如下：
#include <ros/ros.h> #include <example_service/ExampleServiceMsg.h> //注意添加消息类型的头文件 #include <iostream> #include <string> using namespace std; //request是一个example_service::ExampleServiceMsgRequest类型的参数 //response是一个example_service::ExampleServiceMsgResponse类型的参数 bool callback(example_service::ExampleServiceMsgRequest& request, example_service::ExampleServiceMsgResponse& response) { ROS_INFO("callback activated"); //等同于printf和cout string in_name(request.name); //定义一个string格式的变量 response.on_the_list=false; //这里只定义了两个名称，只有输入这两个名称中的一个才会反馈对应的信息 if (in_name.compare("Bob")==0) { ROS_INFO("asked about Bob"); response.age = 32; response.good_guy=false; response.on_the_list=true; response.nickname="BobTheTerrible"; } if (in_name.compare("Ted")==0) { ROS_INFO("asked about Ted"); response.age = 21; response.good_guy=true; response.on_the_list=true; response.nickname="Ted the Benevolent"; } return true; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "example_service");//初始化节点，以example_service命名 ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("lookup_by_name", callback); //创建了一个service，名称为lookup_by_name，当一个"request"发送给这个service，callback函数就会被激活，在这里没有循环执行的函数，所以这个节点会处于暂停状态直到接受到"request"的时候才会被唤醒 ROS_INFO("Ready to look up names."); ros::spin(); return 0; }此时可以在CMakeLists.txt中添加以下语句：
add_executable(example_service src/example_service.cpp) target_link_libraries(example_service ${catkin_LIBRARIES})然后进行编译
catkin_make这时就可以测试以下我们编译的service节点能不能正确的反馈信息，输入
rosservice call lookup_by_name 'Ted'若有如下输出，则说明成功的给这个service节点配置消息类型
on_the_list: True good_guy: True age: 21 nickname: Ted the Benevolent最后是clients节点，发出“request”和接收“response”的对象，在src文件夹中创建example_client.cpp文件，以下是client节点的代码：
#include <ros/ros.h> #include <example_service/ExampleServiceMsg.h> // 自定义service messages类型的头文件 #include <iostream> #include <string> using namespace std; int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "example_client"); ros::NodeHandle n; //下面这一行很重要，它创建了以个serviceClient与已经创建的service（lookup_by_name）进行通信 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<example_service::ExampleServiceMsg>("lookup_by_name"); example_service::ExampleServiceMsg srv;//这一行跟上一行很重要，这一行是指在package（example_service）中定义了service message（ExampleServiceMsg），在壳（srv）中包含了request和response的域 bool found_on_list = false; string in_name; //下面是一个简单的逻辑判断循环 while (ros::ok()) { cout<<endl; cout << "enter a name (x to quit): "; cin>>in_name; if (in_name.compare("x")==0) return 0; //cout<<"you entered "<<in_name<<endl; srv.request.name = in_name; //"Ted"; //注意下面的client.call(srv)，这个call会与已创建的service完成信息交换，是一个布尔类型的判断，若判断为true，则会获得srv.response的信息 if (client.call(srv)) { if (srv.response.on_the_list) { cout << srv.request.name << " is known as " << srv.response.nickname << endl; cout << "He is " << srv.response.age << " years old" << endl; if (srv.response.good_guy) cout << "He is reported to be a good guy" << endl; else cout << "Avoid him; he is not a good guy" << endl; } else { cout << srv.request.name << " is not in my database" << endl; } } else { ROS_ERROR("Failed to call service lookup_by_name"); return 1; } } return 0; }然后在CMakeLists.txt中添加如下语句：
add_executable(example_client src/example_client.cpp) target_link_libraries(example_client ${catkin_LIBRARIES})
最后编译catkin_make 完成后，分别在两个terminal中运行service和client
rosrun example_service example_service
和
rosrun example_service example_client
在运行client节点的terminal中，可以看到有如下输出:
enter a name (x to quit):输入Ted ：
Ted is known as Ted the Benevolent He is 21 years old He is reported to be a good guy enter a name (x to quit):总结，services/clients通信机制比较适合那种能够快速响应的场合，如果需要长时间才能得出结果的场合，适合使用action-servers/action-clients这种通信机制。
原文链接：https://blog.csdn.net/Will_Ye/article/details/79541060
