ROS实例学习之Xbox控制turtlesim

github源码：https://github.com/FProgrammerLIU/teleop_joy

wiki教程：http://wiki.ros.org/joy

准备工作

ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题

ROS内置joy功能包，turtlesim功能包

功能实现

joy package含有节点，节点实现读取Xbox数据并进行解析，并发布在joy topic

可以直接订阅joy topic接受数据，使用sensor_msgs/joy类型直接存储信息

发送到turtlesim的节点turtle1/cmd，此过程使用geomotry/twist类型发布数据

实现难点

取得msg中的数据： 分两种类型，直接定义类型对象，twist.angular.x,以点取值;另，传参数为类型指针，使用->取得，joy->axes[]

参数管理器的使用：

在launch文件中传参，<node><param/></node>

<param name="axis_linear" value="1" type="int"/>

在node中接受参数，参数名自定义，两边相同，参数二为设置参数，参数三为没有接收参数时的默认值

nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);

信息的输出：ROS_INFO（“aaa d%”， aaa）;如果没有launch文件时，可以直接输出。加入launch文件后会使信息写入控制台，此时在<node>加入参数 output = "screen"

CMakeList.txt的编写：

include_directories( include  ${catkin_INCLUDE_DIRS} )add_executable(teleop_turtle_joy_main src/teleop_turtle_joy_main.cpp src/teleop_turtle_joy.cpp) add_dependencies(teleop_turtle_joy_main ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) target_link_libraries(teleop_turtle_joy_main   ${catkin_LIBRARIES} )