.msg文本格式

.msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型。

Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

如何使用 msg

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

 

<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

在 包下的CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

有时候会发现，即使你没有调用find_package,你也可以编译通过。这是因为catkin把你所有的package都整合在一起，因此，如果其他的package调用了find_package，你的package的依赖就会是同样的配置。但是，在你单独编译时，忘记调用find_package会很容易出错。

同样，你需要确保设置了运行依赖：

catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime )

找到如下代码块:

# add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files( FILES Num.msg )

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

generate_messages()

使用 rosmsg

使用方法:

$ rosmsg show [message type]

样例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你将会看到:

int64 num