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ROS主要通过节点的形式整合机器人系统中的各个传感器、执行器和相对应的算法,并提供了多种节点间的通讯方式。 其详细的框架介绍参见ROS探索总结(二)——ROS总体框架
我的所有学习都是基于ubuntu16.04和ros kinetic的。
roscore :运行ros master(再启动其他节点之前需要先启动master,ros节点之间的通信依赖master) rosrun :运行ros节点程序 -> rosrun [package name] [node_file_name] roslaunch :批量运行ros节点 -> roslaunch [package_name] [launch_file_name] rqt_graph : 显示ros节点图
还有ros_topic, ros_msg等等以后用到了再记吧
example:
# 启动ros master roscore # 启动ros自带教程中的talker节点 rosrun rospy_tutorials talker # 启动ros自动教程中的listener节点 rosrun rospy_tutorials listener # listener会接收到talker发送过去的hello world + 时间戳 并显示