#include"ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::Constptr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
subscribe()调用是告诉ROS，你希望接收关于给定主题的消息。这将调用对ROS Master 节点，该节点保存一个注册表，记录谁在发布和谁在订阅。消息被传递给一个回调函数，这里称为chatterCallback。subscribe()返回一个订阅者对象，您必须一直持有该对象，直到您想取消订阅。当订阅者对象的所有副本超出范围时，此回调将自动从此主题取消订阅。subscribe()函数的第二个参数是消息队列的大小。如果消息到达的速度比处理的速度快，那么在开始丢弃最旧的消息之前，将缓冲这些消息的数量。
ros::spin();
ros::spin() 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多 CPU，所以不用担心。一旦 ros::ok() 返回 false，ros::spin() 就会立刻跳出自循环。这有可能是 ros::shutdown() 被调用，或者是用户按下了 Ctrl-C，使得 master 告诉节点要终止运行。也有可能是节点被人为关闭的。
