2.2 确定动作提出机器人词汇的初始步骤之一是创建能力矩阵，然后基于该矩阵确定机器人可以执行的各种动作。例如，在表2-1示例中，可能列出的动作为：扫描举起捡起前进停止连接断开放下降落向前移动向后移动最后，通过扫描、传送、连接等，我们必须告知机器人我们的意图。我们认为Unit2有潜能能够扫描一罐蓝色的油。“蓝色罐装油”在何处符合我们的基本词汇？虽然表2-1说明我们的机器人有颜色传感器，但是能力矩阵里没有任何关于罐装油的东西，这就将我们带入本书的另一个重点：一半的机器人词汇是关于机器人的情况或能力。机器人词汇的另一半是关于期望机器人运行的场景或态势。这些都是编程一个有用自主机器人必不可少的重要概念，本书的剩余部分都在阐述这两个重要观点。
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