2.1.5 服务
ROS使用了一种简化的服务描述语言来描述ROS的服务类型。这直接借鉴了ROS msg消息的数据格式，以实现节点之间的请求/响应通信。服务的描述存储在功能包的srv/子目录下.srv文件中。
若要调用服务，你需要使用该功能包的名称及服务名称。例如，对于sample_package1/srv/sample1.srv文件，可以将它称为sample_package1/sample1服务。
ROS中有一些执行某些功能与服务的工具。rossrv工具能输出服务说明、.srv文件所在的功能包名称，并可以找到使用某一服务类型的源代码文件。
如果你想要在ROS中创建一个服务，可以使用服务生成器。这些工具能够从基本的服务说明中生成代码。你只需要在CMakeLists.txt文件中加一行gensrv()命令。
在后面的章节中，我们将会学习如何创建服务。
相关资源：敏捷开发V1.0.pptx