ROS机器人程序设计（原书第2版）1.4.4　安装ROS功能包

xiaoxiao2024-10-09 71

1.4.4　安装ROS功能包

在安装ROS功能包之前，我们必须更新系统以避免出现库依赖的问题。

这部分安装与Beaglebone Black略有不同。ROS中有很多库和功能包，并不是全部都能在ARM上完整编译。所以不可能实现一个完整的桌面版安装。建议独立安装各功能包，以确保它们能在ARM平台上运行。

你可以尝试安装ROS-base，称为ROS Bare Bones。ROS-base会安装包括编译和通信库以及ROS功能包，但不包括GUI工具：

我们可以使用下面的命令来安装指定的ROS功能包：

如果我们需要查找在BeagleBone Black中可用的ROS功能包，运行下面的命令：

例如，下面的包为ROS正常工作的基础，可以使用apt-get单独安装：

虽然从理论上讲，BeagleBone Black并不支持所有的ROS功能包，但实际上我们已经能够将在PC上开发的整个项目移植到BeagleBone Black。我们成功尝试了很多功能包，只有安装rviz没有实现。