1、2D激光SLAM的介绍 2D激光SLAM的输入： IMU数据 里程计数据 2D激光雷达数据
2D激光SLAM的输出： 覆盖栅格地图 机器人的轨迹 or PoseGraph 2D激光SLAM的帧间匹配方法： PI-ICP 梯度优化方法<——hector_slam CSM(Correlation Scan Match) State of Art: CSM+梯度优化
2D激光SLAM的回环检测方法： Scan-to-Map Map-to-Map Branch and Bound & Lazy Decision
2、2D激光SLAM的发展——时间 Filter-based EKF-SLAM----90年代 Gmapping----07 FastSLAM----02~03 Optimal RBPF----10 Graph-based Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping----97 Karto SLAM----10 Incremental Mapping of Large Cyclic Environments----99 Cartographer----16
3、2D激光SLAM的应用 数据的预处理—非常重要！！！ 轮式里程计的标定 不同系统之间的时间同步 激光雷达运动畸变去除
实际环境中的问题： 动态物体 环境变化 几何结构相似环境 建图的操作复杂 全局定位 地面材质的变化 地面凹凸不平 机器人载重的改变
