什么是ROS

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

一个以Linux内核的开源次级OS，类似Android系统。是一个机器人开发框架。 基于通信基础的松耦合点对点进程网络，多节点分布ROS不是一个实时的框架，但可以嵌入实时程序。提供RPC服务，Topic话题，ParaSrv参数服务器，驱动管理，进程间消息传输，程序包管理，提供各种软件功能包。传感器，执行器件，与算法分离，可以记录各种话题并重放，可以在模拟器总测试执行器件。

为什么使用ROS

ros特点: 统一通信接口，消息机制松耦合分布式框架即插即用统一平台语言支持C++及Python，C++为主的包括OpenCV、Cuda、slam等等。Python主要是启动脚本和神经网络及其他等等。源码开源

使用系统 注意：两个系统的版本号一致，例如：连个必须都是16.04. 1、 X86平台 ubuntu LTS

2、 ARM平台 `ubuntu mate 系列`

传感器支持

红外、超声波、1D、2D、3D range findersRFIDForce、torque、touch sensorsPose estimation（IMU/GPS）激光雷达、Sick、slamtecSensors、actuator interfaces单目、双面摄像头RGB-D CameraMIcrosoft Kinect，Asus Xtion，乐视Xtion ROS软件包及 工具 - 路径规划——> Move_base - 建图 ——> gmapping - 坐标姿态 ——> TF - 机械臂运动学——> Movelt - 机械手 ——> Grasplt - 视觉点云 ——> PCL - 语音 ——> PocketSphinx - 3D建模 ——> URDF - 3D仿真 ——> rviz、rqt、gazebo