【dji sdk】mobile sdk 摇杆部分

xiaoxiao2026-01-14 7

版本：sdk 3.1.

1.概述

使用sdk中的一些api可以直接控制飞机的飞行，起到虚拟摇杆的作用。

注意：仅当遥控器调到F模式下，virtualStick才有效，不然会有异常（而不是回调报错），坑！

吐槽：dji的sdk的代码质量不是很好，package名中怎么能有大写字母呢？

2.类与方法

dji.sdk.FlightController. DJIFlightController

抽象类。负责控制飞机飞行，代替直接操作遥控器。

2.1启用虚拟摇杆

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#enableVirtualStickControlMode(DJICompletionCallback var1)

启用虚拟摇杆功能，并设置回调函数。

2.2设置坐标系与控制模式

通常可设为body坐标系，代码见下：

flightController.setHorizontalCoordinateSystem( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body );控制模式的设置见下。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType

类。此类中有一些常量。见下。 float DJIVirtualStickRollPitchControlMaxVelocity=15;//Roll/Pitch control velocity MAX value 15m/s. float DJIVirtualStickRollPitchControlMinVelocity=-15;//Roll/Pitch control velocity MIN value -15m/s. float DJIVirtualStickVerticalControlMaxVelocity=4;//Vertical control velocity MAX value 4 m/s in VirtualStickControlMode. float DJIVirtualStickVerticalControlMinVelocity=-4;//Vertical control velocity MIN value -4 m/s in VirtualStickControlMode. float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=180;//Yaw control angle MAX value 180 degrees. float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=-180;//Yaw control angle MIN value -180 degrees. dji.sdk.FlightController.DJIFlightController# setRollPitchControlMode(DJIVirtualStickRollPitchControlMode rollPitchControlMode) 设置 Roll and Pitch control mode. dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType. DJIVirtualStickRollPitchControlMode

枚举。有Angle与Velocity两个值。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setVerticalControlMode(DJIVirtualStickVerticalControlMode verticalControlMode) 设置vertical Control Mode。 dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode 枚举。有Velocity与Position两个值。Velocity：速度。Position：此时的参数被解释为离地面高度。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setYawControlMode(DJIVirtualStickYawControlMode yawControlMode)

设置Yaw Control Mode。

dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode

枚举。有Angle与AngularVelocity两个值。

/* 在以下四个模式下：参数的解释为： mPitch :正数为右，负数为左。 mRoll：正数为前，负数为后。 */ //set body coordinate flightController.setHorizontalCoordinateSystem( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body ); //set roll/pitch mode flightController.setRollPitchControlMode( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickRollPitchControlMode.Velocity ); //set vertical mode flightController.setVerticalControlMode( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode.Velocity ); //set yaw mode flightController.setYawControlMode(DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode.AngularVelocity);

注意：RollPitchMode与VerticalMode与yawMode是并行的，需要同时设置且三个相互独立。

2.3起飞与降落

public abstract void DJIFlightController. takeOff(DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback) 用于起飞。它会将飞行器升高到 1.2米，并在升高到0.5米的时候回调callback。若不给飞机装螺旋桨，它会马达空转7秒后停止。再次尝试takeOff()，会报错：the execution of this process is timed out。尝试用手举起飞机，欺骗它已经起飞是不可行的。 public abstract void DJIFlightController. cancelTakeOff (DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback) 在起飞完成前调用此函数才有效。飞机会停止升高并悬停在当前高度。已经调用的takeOff()函数会报错。 public abstract void DJIFlightController. autoLanding(DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback) 自动降落，然后电机停转。 public abstract void DJIFlightController. cancelAutoLanding (DJIBaseComponent.DJICompletionCallback callback) 在降落完成前调用此函数才有效。飞机会停止降落并悬停在当前高度。已经调用的autoLanding()函数会报错。注意：这些函数都是abstract的。DJIFlightController有多个子类（它们的类名是c，bc这种混乱的名字，坑！），需要尝试用instanceof并转换类型后调用。示例代码见下： public void takeOff(){ if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){ dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController; tmp.takeOff(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback(){ @Override public void onResult (DJIError djiError){ if (djiError != null) VirtualStickApplication.logError("takeOff（）error:", djiError); } } ); } }

2.4 发送飞行指令

dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#sendVirtualStickFlightControlData(DJIVirtualStickFlightControlData var1, DJICompletionCallback var2) app给遥控器发送飞行指令。 dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightControlData 类。代表app给遥控器的数据。 public DJIVirtualStickFlightControlData(float mPitch, float mRoll, float mYaw, float mVerticalThrottle) 类DJIVirtualStickFlightControlData的构造函数。

注意：官方文档推荐app与遥控的通信频率在50Hz，也就是说开发者必须借助TimerTask来定时发数据，timePeriod设为200ms即可。

注意：roll与pitch的效果为：roll负责左右，正数为右；pitch负责前后，正数为前。具体可参见：http://developer.dji.com/cn/mobile-sdk/get-started/Virtual-Stick-User-Guide/。