UR机器人编程技巧：
1、程序开始时总是会莫名到某个位置然后再执行程序，这是因为在机械手会自动移位到
程序中出现的第一个位置，估计是把出现的这个位置做为原点处理了。这与我们的要求
不合。所以，只要把出现的第一个位置变为相对位置或者可变位置，机械手启动时就不会
再处理。
2、我们取到的位置信息是机座位置信息，那么我们使用的时候也应该是机座位置，而不
是视角位置，否则会出现我们需要的位置与实际位置不符合
3、机械臂的安全角度较大，在轴与轴距离较小时，即使手动能安全操作，自动运行时也
会出现失速现象，需要给机械臂较大的安全角度
4、机器人只做动作，不做判断，这样可以简化编程难度
5、通过线程的方式可以在运行中把托盘计数器清零，为了避免无限循环错误，需要在前
面加等待机制。
6、get_actual_tcp_pose()取得当前TCP位置
7、get_actual_join_pose()取得当前机座位置的弧度值,这个值不能直接看到，但是可以换算
弧度与角度换算比例：1弧度=180/π 度 1度=π/180 弧度 或者 1弧度=57.2956度 1度=0.0174533弧度
8、pose_add(<pose1>,<pose2>) 将pose1与pose2的位置值相加
9、pose_trans(<pose from>,<pose to>)移动到某位置（绝对位置）--谨慎使用
10、p[x,y,z,rx,ry,rz]机械手位置的完整表达，相当于数组，可以单独用p[n]来
表达位置中的某个参数。
例如：var_pose_now=get_actual_tcp_pose()
此时：x=var_pose_now[0]
此时：y=var_pose_now[1]
此时：z=var_pose_now[2]
此时：rx=var_pose_now[3]
此时：ry=var_pose_now[4]
此时：rz=var_pose_now[5]
位置也可以用如下方式来表达：
p[var_pose_now[0],var_pose_now[1],var_pose_now[2],var_pose_now[3],var_pose_now[4],var_pose_now[5]]
如果需要在现在位置的基础上向上移动0.2，那么只需要用pose_add(<pose1>,<pose2>)函数来实现就好
例如：var_pose_up=pose_add(var_pose_now,p<0,0,0.2,0,0,0>)
当然也可以直接赋值，不用函数：var_pose_up_1= z + 0.2 var_pose_up=p[x,y,var_pose_up_1,rx,ry,rz]
如果需要移动到某个位置，有特殊需要，比如往上移动到0.3，其余x,y位置都不变，那么直接赋值就好
例如：var_pose_up=p[var_pose_now[0],var_pose_now[1],0.3,var_pose_now[3],var_pose_now[4],var_pose_now[5]]
或者：var_pose_up=p[x,y,0.3,rx,ry,rz]
UR机器人SL15213/SL15214编程要求：
1、开机之后原点状态（把原点复位程序放到Before Start 区域）
2、在送完产品后如果PLC有停止信号，回原点停止
3、转换A/B区在送完产品后再进行，转换时先回原点，再转换到另一区，CNT清零
4、取料过程中如果需要再取则跳到取料部再取
5、如果取料过程中需要转换到另一区，则回原点，再转换，在步中完成
6、每一个需要给PLC信号的地方用模拟脉冲的方式发信号
7、机种选择、A/B区选择PLC必须给固定ON/OFF信号，其他信号为瞬时
8、更换托盘后计数必须清零，PLC给UR信号清零，否则会有撞机危险
9、光栅停止与紧急停止需分开，光栅遮断暂停程序，如有更换托盘
则计数器清零，紧急停止断开立即停止机器人
10、UR机器人输出没有脉冲信号，所以需要自己在等待一段时间后关闭信号
11、因公司使用的是NPN类型的器件，而UR机器人为PNP型，所以采用继电器中转，
中间有时间延迟必须考虑到程序内
12、考虑到机械手的特殊性，不以位置为原点信号，而以到某位置输出为原点信号
13、UR与PLC信号交接通过继电器方式，为了保证可靠性需要通过交互的方式
PLC>信号>UR>反馈>PLC>反馈>UR
