1、SPI （1）SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。是 Motorola 公司推出的一 种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线 （2）四线： SDO/MOSI – 主设备数据输出，从设备数据输入; SDI/MISO – 主设备数据输入，从设备数据输出; SCLK – 时钟信号，由主设备产生; CS/SS – 从设备使能信号，由主设备控制 （3）SPI通信有4种不同的模式，不同的从设备可能在出厂是就是配 置为某种模式，这是不能改变的；但我们的通信双方必须是工作在同一模式下，所以我们 可以对我们的主设备的SPI模式进行配置，通过CPOL（时钟极性）和CPHA（时钟相位）来 控制我们主设备的通信模式，具体如下： Mode0：CPOL=0，CPHA=0 Mode1：CPOL=0，CPHA=1 Mode2：CPOL=1，CPHA=0 Mode3：CPOL=1，CPHA=1 它们的区别是定义了在时钟脉冲的哪条边沿转换（toggles）输出信号，哪条边沿采样输入信号，还有时钟脉冲的稳定电平值（就是时钟信号无效时是高还是低）。
2、IIC （1）I2C串行总线一般有两根信号线，一根是双向的数据线SDA，另一根是时钟线SCL。 （2）数据传输 当SCL保持“高”时，SDA由“高”变为“低”为开始条件； 当SCL保持“高”且SDA由“低”变为“高”时为停止条件； （3）SDA线上的数据在时钟“高”期间必须是稳定的，只有当SCL线上的时钟信号为低时，数据线上的“高”或“低”状态才可以改变。输出到SDA线上的每个字节必须是8位，每次传输的字节不受限制，但每个字节必须要有一个应答ACK。 （4）一般情况下，数据线SDA和时钟线SCL都是处于上拉电阻状态。因为：在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。 （5）并且能够以10Kbps的最大传输速率支持40个组件。
3、USART （1）USART是一个全双工通用同步/异步串行收发模块，该接口是一个高度灵活的串行通信设备。 （2）它在USART基础上裁剪掉了同步通信功能，只有异步通信。简单区分同步和异步就是看通信时需不需要对外提供时钟输出，我们平时用的串口通信基本都是UART。 （3）stm32 UART 数据位的长度8个位 ，设置校验位“无，设置1个停止位，波特率
4 485 计算机通过232、485转换器，依次连接多台485设备，采用轮询方式对总线上的设备轮流进行通信。
5、CAN CAN 总线的主要特点有: ( 1) CAN 为多主工作方式 ,网络上的任意节点在任意时刻都可以主动地向其他节点发送信息 ,不分主从 ,方式灵活。 ( 2) CAN 网络节点可以安排优先级顺序 ,以满足和协调各自不同的实时性要求。 ( 3) 采用非破坏性的总线仲裁技术 ,多点同时发送信息时 ,按优先级顺序通信 ,节省总线冲突仲裁时间 ,避免网络瘫痪。 ( 4) 可以进行点对点、一点对多点和全域广播方式传递信息。 ( 5) 通信速率最高可达 1M bps( 40m以内 ) ,最长传递距离达 10km(速率为 5kbps以下 )。 ( 6) 网络节点目前可达 110个 ,报文标志符 2 032种 ( CAN2. 0A) ,扩展标准 ( CAN2. 0B)中报文标志符几乎不受限制。 ( 7) 短帧数据结构 ,传输时间短 ,抗干扰能力强 ,检错效果好。 ( 8) 通信介质可以用双绞线、同轴电缆或光纤。 ( 9) 网络节点在错误严重的情况下可以自动关闭输出功能 ,脱离网络。 ( 10) 实现了标准化、规范化 (国际标准 ISO11898)。
CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻，但是为什么是120欧姆呢？那是因为电缆的特性阻抗为120欧。
