processImage(feature.second, feature.first); 是Estimator类中的一个成员函数，原型为：void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double header); 传入的实参来自于：feature = featureBuf.front(); 而其中的featureBuf则为Estimator类的一个数据成员， queue<pair<double, map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1> > > > > > featureBuf;
FeatureManager f_manager;一个Estimator类的数据成员，其中FeatureManager为一个类！ f_manager.addFeatureCheckParallax(frame_count, image, td) 其中，Check Parallax的含义是检查视差，确实是这个函数的功能吗？
