对应ubuntu版本的lsd-slm代码见链接：
https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04
下面记录遇到的坑
UBUNTU16.04 下安装LSD-slam 过程以及错误处理方式
1.第一个坑：安eigen3.2.8 本机默认的是3.3.9版本结果报错 出的是内存重复释放的错误。就改成3.2.8了 具体做法：修改\lsd_slam_core\CMakeLists.txt 将其默认搜索eigen库的位置改成绝对路径本机上的 位置 #find_package(Eigen REQUIRED) 换为 include_directories("/mnt/hgfs/E/Eigen328") 2.第二个坑： 编译时报错 已记录在博客 修改cmakelist文件 主要路径出现了问题。 3.第三个坑：这个版本的数据集模式没生成 dataset_slam 这个文件 而是生成了dataset 所以调用时候要记得用后者 4.第四个坑：点云图不显示 网上有解决方法 把深度图屏蔽了就能正确显示了
编译： 1.建文件夹：catkin_ws。 2.进入catkin_ws建文件夹src。 3.将下载的代码拷入src 4.按前面几个坑改好cmakelist文件以及代码 5. sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so 安一堆依赖库 6.编译：catkin_make
运行： 1.新开窗口 运行roscore 2.新开窗口 进入catkin_ws文件夹。 运行： source ./devel/setup.bash 接着运行 rosrun lsd_slam_viewer viewer 3.新开窗口 进入catkin_ws文件夹。 编译一次：catkin_make 进一步加载setup.bash文件： source devel/setup.bash 运行下面这句： rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info 4.下载数据集，新开窗口，进入bag文件存放位置。我的是LADROOM 运行：rosbag play ./LSD_room.bag
