roscore其实是一个python脚本，其实现的路径在ros/ros_comm/blob/melodic-devel/tools/roslaunch/scripts/roscore,其源码如下：
import sys from optparse import OptionParser from rosmaster.master_api import NUM_WORKERS NAME = 'roscore' def _get_optparse(): parser = OptionParser(usage="usage: %prog [options]", prog=NAME, description="roscore will start up a ROS Master, a ROS Parameter Server and a rosout logging node", epilog="See http://wiki.ros.org/roscore" ) parser.add_option("-p", "--port", dest="port", default=None, help="master port. Only valid if master is launched", metavar="PORT") parser.add_option("-v", action="store_true", dest="verbose", default=False, help="verbose printing") parser.add_option("-w", "--numworkers", dest="num_workers", default=NUM_WORKERS, type=int, help="override number of worker threads", metavar="NUM_WORKERS") parser.add_option("-t", "--timeout", dest="timeout", help="override the socket connection timeout (in seconds).", metavar="TIMEOUT") parser.add_option("--master-logger-level", dest="master_logger_level", default=False, type=str, help="set rosmaster.master logger level ('debug', 'info', 'warn', 'error', 'fatal')") return parser parser = _get_optparse() (options, args) = parser.parse_args(sys.argv[1:]) #从这里知道roscore 并不支持参数 if len(args) > 0: parser.error("roscore does not take arguments") cle/details/84987748 #原来roscore就只是调用调用roslanch.main import roslaunch roslaunch.main(['roscore', '--core'] + sys.argv[1:]) 通过后续可以知道roslaunch.main 其实主要做了几件事， 1，创建保存log的文件夹。 2，启动roslunch server 3，启动roscores master和resoutmaster，顾名思义，它就是大师一般的存在。在ROS 1.0版本中（当前主流版本），master是整个ROS运行的核心，它主要的功能就是登记注册节点、服务和话题的名称，并维护一个参数服务器。没有它你就甭想启动任何一个节点，roscore就是用来启动master的。
那么，这个核心在干什么呢？
他在抄名单、给人指路，顺带记录点个人隐私。
一旦master被启动，ROS的网络中就有了一位在背后默默抄名单的人。比如，节点A启动了，master就在小本本上记下A的名字，节点B也是一样，这时候，A要订阅B的话题，就问master，谁是B？master给A指了指方向，那个角落里翻白眼的就是，这时A找到了B，话题就联系上了，master也就完成了一次指路。
同样的，master也在记录服务和话题的名称，确保人群里别重名。然后呢，master还在维护一个参数服务器，这个服务器记录各个节点的一些内部数据，比如A节点在程序里写道，请将num这个变量上传到参数服务器，A启动后，master的参数服务器上就有了num，你能够在不关闭A节点的情况下修改num，挺好吧。这就是master。
Master能不启动吗？可以，此时哪个ROS节点也甭想启动。
Master能启动了再关吗？可以，此时，已经启动的节点和建立的话题安然无恙，但后续新节点和新话题甭想再建立了。
Master自己宕机了怎么办？太常见了，习惯就好，重来吧。
ROS可以不要master吗？可以，ROS2.0已经不要master了，但ROS1.0版本下，master永远是你master。 roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
那么parameter server是什么呢？
参数的命名使用常规的ROS命名约定。这意味着ROS参数具有与用于主题和节点的名称空间相匹配的层次结构。这个层次结构是为了防止参数名称冲突。这个层次方案允许参数被单个获取或者作为树获取，比如，对于下列参数：
/camera/left/name: leftcamera /camera/left/exposure: 1 /camera/right/name: rightcamera /camera/right/exposure: 1.1ROS命名约定将~name作为私有名称。这些私有名称主要用于特定于单个节点的参数。前缀在节点的名称前面加上~，将其用作半私有的名称空间——它们仍然可以从系统的其他部分访问，但是通常可以防止意外的名称冲突。
您可以使用重映射参数来指定命令行上的节点参数，方法是将波浪号~更改为下划线_，例如:
rosrun rospy_tutorials talker _param:=1.0
节点中的任何在一个节点中的ROS名称都可以在命令行启动时重新映射。这是ROS的一个强大功能，允许您从命令行以多种配置启动相同的节点。所有资源名称都可以重新映射。ROS的这个特性允许您将复杂的名称分配延迟到系统的实际运行时加载。
重映射参数可以传递给任何节点，并使用语法名称:=new_name。例如，配置talker节点发布到/wg/chatter而不是chatter:
rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter我们在进行匹配之前解决了这些参数。这样做的效果是重新映射一个全名，而在此之前，重新映射只应用于特定的字符串。例如，在foo:=bar之前只匹配特定字符串foo的地方，它也会匹配/<node_namespace>/foo。解析后，将使用直接字符串匹配，因此不能使用它来重新映射名称的部分，即foo:=bar将匹配foo或//foo，但不会匹配foo/baz。唯一的例外是使用searchParam时，它保留了旧的行为。这是因为searchParam本身处理未解析的名称。
Examples:
Node Namespace
Remapping Argument
Matching Names
Final Resolved Name
/
foo:=bar
foo, /foo
/bar
/baz
foo:=bar
foo, /baz/foo
/baz/bar
/
/foo:=bar
foo, /foo
/bar
/baz
/foo:=bar
/foo
/baz/bar
/baz
/foo:=/a/b/c/bar
/foo
/a/b/c/bar
参数/camera/left/name的值为leftcamera。您还可以获得/camera/left的值，这个值是一个字典
name: leftcamera exposure: 1你也可以得到for /camera的值，它有一个字典的字典表示参数树:
左:{name: left tcamera, exposure: 1}
右:{name: rightcamera, exposure: 1.1}
left: { name: leftcamera, exposure: 1 } right: { name: rightcamera, exposure: 1.1 }参数服务器对参数值使用XMLRPC数据类型，包括:
32-bit integersbooleansstringsdoublesiso8601 dateslistsbase64-encoded binary data您还可以在参数服务器上存储字典(即结构)，尽管它们有特殊的含义。参数服务器将ROS名称空间表示为字典。例如，假设您设置了以下三个参数:
/gains/P = 10.0 /gains/I = 1.0 /gains/D = 0.1你可以分别把它们读回去，也就是说检索/gains/P会返回10.0，或者你可以检索/gains，它会返回一个字典:
{ 'P': 10.0, 'I': 1.0, 'D' : 0.1 }就像ROS命名层次结构一样，您可以在字典中嵌套字典来表示子名称空间。
扩展：Private Parameter
ROS命名约定将~name作为私有名称。这些私有名称主要用于特定于单个节点的参数。前缀在节点的名称前面加上~，将其用作半私有的名称空间——它们仍然可以从系统的其他部分访问，但是通常可以防止意外的名称冲突。
您可以使用重映射参数来指定命令行上的节点参数，方法是将波浪号~更改为下划线_，例如:
rosrun rospy_tutorials talker _param:=1.0ROS拥有三种通讯协议：
publishers/subscribersservices/clientsaction-servers/action-clients除了以上三种通信机制，还有第四种通信机制，那就是
parameter server可以很方便的通过parameter server保存或读取一些不需要经常变动的常量。 常常用来设置一些配置参数等信息，将这些参数信息写入YAML文件中，一般使用以下方法读取YAML文件的信息（具体操作在第二部分）：
通过命令行进入parameter server加载这个YAML文件 通过launch文件调用它总的来说，parameter server不适合用于储存或读取动态的数据，与前面学到的subscriber、service或action-server不同，parameter server不会一直追踪输入的数据，一般情况下，节点只会在启动的时候访问一次parameter server获取信息，如果之后配置参数被修改，parameter server不会实时获取这个变更的数据，只能再下一次调用时才能获取变更后的数据。
rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
rosrun = ros+run : runs a node from a given package.
