RT-Thread 任务管理

一  创建动态线程

任务三要素：任务栈，任务控制块，任务函数。

struct rt_thread led1_thread;/* 定义线程控制块 */ void led1_thread_entry(void* parameter);//任务函数 //注：动态线程的栈由任务自行动态分配

创建立=一个简单的动态线程，代码如下：

static rt_thread_t tid1 = RT_NULL; static void thread_entry(void* parameter); #define THREAD_PRIORITY 25 #define THREAD_STACK_SIZE 512 #define THREAD_TIMESLICE 5 /* 创建线程1 */ tid1 = rt_thread_create("t1", /* 线程名称*/ thread_entry, /* 线程入口函数*/ (void*)1, /* 线程入口参数 */ THREAD_STACK_SIZE, /* 线程栈大小*/ THREAD_PRIORITY, /* 线程优先级*/ THREAD_TIMESLICE); /* 线程时间片*/ if (tid1 != RT_NULL) rt_thread_startup(tid1);//启动线程

二 创建静态线程

struct rt_thread led1_thread;/* 定义线程控制块 */ ALIGN(RT_ALIGN_SIZE) rt_uint8_t rt_led1_thread_stack[1024];/* 定义线程栈 */ void led1_thread_entry(void* parameter) { HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_0); HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_1); rt_thread_delay(500); /* 延时 500 个 tick */ } rt_thread_init(&led1_thread, /* 线程控制块 */ "led1", /* 线程名字 */ led1_thread_entry, /* 线程入口函数 */ RT_NULL, /* 线程入口函数参数 */ &rt_led1_thread_stack[0], /* 线程栈起始地址 */ sizeof(rt_led1_thread_stack), /* 线程栈大小 */ 3, /* 线程的优先级 */ 20); /* 线程时间片 */ rt_thread_startup(&led1_thread); /* 启动线程，开启调度 */

三  线程状态

RT_THREAD_INIT线程初始状态。当线程刚开始创建还没开始运行时就处于这个 状态；在这个状态下，线程不参与调度RT_THREAD_SUSPEND挂起态、阻塞态。线程此时被挂起：它可能因为资源不可用而 挂起等待；或线程主动延时一段时间而被挂起。在这个状态下 ，线程不参与调度RT_THREAD_READY就绪态。线程正在运行；或当前线程运行完让出处理器后，操作系统寻找最高优先级的就绪态线程运行RT_THREAD_RUNNING运行态。线程当前正在运行，在单核系统中，只有rt_thread_self()函数返回的线程处于这个状态；在多核系统中则不受这个限制。RT_THREAD_CLOSE

线程结束态。当线程运行结束时将处于这个状态。这个状态的 线程不参与线程的调度。

四 线程相关函数

线程删除

rt_err_t rt_thread_delete(rt_thread_t thread);

thread = RT_NULL；

线程对象将会被移出线程队列并且从内核对象管理器中删除，线程占用的堆栈空间也会被释放，收回的空间将重新用于其他的内存分配。线程脱离rt_err_t rt_thread_detach (rt_thread_t thread);线程脱离将使线程对象在线程队列和内核对象管理器中被删除。线程启动rt_err_t rt_thread_startup(rt_thread_t thread);创建（初始化）的线程对象的状态处于初始态，并未进入就绪线程的调度队列，我们可以调用该函数启动一个线程当前线程rt_thread_t rt_thread_self(void);一个公用函数可能会被多个线程执行，在执行的时候可以通过该函数接口获得当前执行的线程句柄。线程让出处理器rt_err_t rt_thread_yield(void);当前线程的时间片用完或者该线程自动要求让出处理器资源时，它不再占有处理器，调度器会选择相同优先级的下一个线程执行。线程睡眠rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick); rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick);让运行的当前线程延迟一段时间，在指定的时间到达后重 新运行，这就叫做“线程睡眠”线程挂起rt_err_t rt_thread_suspend (rt_thread_t thread);当线程调用rt_thread_delay，调用线程将主动挂起，当调用rt_sem_take，rt_mb_recv等函数时，资源不可使用也将导致调用线程挂起。线程恢复rt_err_t rt_thread_resume (rt_thread_t thread);线程恢复就是让挂起的线程重新进入就绪状态线程控制rt_err_t rt_thread_control(rt_thread_t thread, rt_uint8_t cmd, void* arg);当需要对线程进行一些其他控制时，例如动态更改线程的优先级，可以调用该函数线程延时rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick)单位为tick线程延时rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms)单位为ms