本节是继《点云库PCL学习——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0环境》章节的应用，将一步步搭建环境实现直通滤波的功能。 最终实现的简单界面如下：

1.在QT的ui界面拉入相应的控件

为了全面实现直通滤波，我拉入了以下控件：

1）现在以"RadioButton"控件为例，如果我要改变对象名称。可以在相应控件，右击，写入相应的标签即可。

2）"pushbutton"控件与其它控件有所区别，因为他要建立起信号与槽之间的通信。因此需要做以下工作： （1）右击主界面，改变信号/槽

如上图，我有一个“clicked()”信号，触发一个"onPassThrough"的槽函数，所有的实现就在这个函数中实现。 （2）编辑信号/槽。 点击“编辑信号/槽”，右击“OK”往下拉动，会出现“配置连接”窗口。在这里选择clicked()，onPassThrough()。

配置完成后，点击OK，会出现如下： 至此，界面设置完毕。 3）保存设置并生成"ui_xxx.h"文件，最终将生成的ui_xxx.h代替以下位置的ui_***.h文件。

那么该文件怎么生成呢?“窗体”->“查看代码”->“保存”，文件名"ui_xxx.h", 保存替换目录中存在的"ui_xxx.h"。

将VS工程中的.ui_***.h文件删除，然后右击“Generated Files”->"添加”->“现有项”，选择保存后的“ui_xxx.h”，重新编译生成即可。

2.在VS中写入相应代码

2.1 ***.h文件

#ifndef PCLVISUALIZER_H #define PCLVISUALIZER_H #include "vtkRenderWindow.h" #include <QtWidgets/QMainWindow> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include "ui_pclvisualizer.h" class PCLVisualizer : public QMainWindow { Q_OBJECT public: PCLVisualizer(QWidget *parent = 0, Qt::WindowFlags flags = 0); ~PCLVisualizer(); private: //主要用于创建变量、初始化部件、以及创建槽函数 Ui::PCLVisualizerClass ui; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud; //点云数据存储 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; // //初始化vtk部件 void initialVtkWidget(); private slots: //运行槽 //创建打开槽 槽函数onopen void onOpen(); void onPassThrough(); }; #endif // PCLVISUALIZER_H

2.2 ***.cpp文件

#include <QFileDialog> #include <iostream> #include "pclvisualizer.h" PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent, Qt::WindowFlags flags) : QMainWindow(parent, flags) { ui.setupUi(this); //初始化 initialVtkWidget(); //连接信号和槽 connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen())); connect(ui.pushButton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(onPassThrough())); } PCLVisualizer::~PCLVisualizer() { } void PCLVisualizer::initialVtkWidget() //在pclvusalizer.h定义的成员函数initialVtkWidget { cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false)); viewer->addPointCloud(cloud, "cloud1"); ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow()); viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()); ui.qvtkWidget->update(); } //读取文本型和二进制型点云数据 void PCLVisualizer::onOpen() //在pclvisualizer.cpp定义的成员函数onopen { //读取*.pcd放进cloud中 //只能打开PCD文件 QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open PointCloud"), ".", tr("Open PCD files(*.pcd)")); if (!fileName.isEmpty()) { std::string file_name = fileName.toStdString(); //sensor_msgs::PointCloud2 cloud_1; pcl::PCLPointCloud2 cloud_1; Eigen::Vector4f origin; Eigen::Quaternionf orientation; int pcd_version; int data_type; unsigned int data_idx; int offset = 0; pcl::PCDReader rd; rd.readHeader(file_name, cloud_1, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx); if (data_type == 0) //点云数据类型0。 { pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud); } else if (data_type == 2) //点云数据类型2。 { pcl::PCDReader reader; reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud); } viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud1"); viewer->resetCamera(); ui.qvtkWidget->update(); } } void PCLVisualizer::onPassThrough() { bool FilterLimitsNegative; std::string FilterFiledName; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filterd_1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud(cloud); if (ui.radioButton_FilterFieldName_X->isChecked()) pass.setFilterFieldName("X"); if (ui.radioButton_FilterFieldName_Y->isChecked()) pass.setFilterFieldName("Y"); if (ui.radioButton_FilterFieldName_Z->isChecked()) pass.setFilterFieldName("Z"); pass.setFilterLimits(ui.lineEdit_FilterLimits_from->text().toFloat(), ui.lineEdit_FilterLimits_to->text().toFloat()); if (ui.radioButton_FilterLimitsNegative->isChecked()) pass.setFilterLimitsNegative(true); else pass.setFilterLimitsNegative(false); }