学习完了诸多模块，终于可以把它们凑在一起撺一台超声笔避障寻迹小车了 那咱们就先将超声波避障和红外线寻迹分成两个部分来讲！
先讲超声波避障部分吧！
超声波避障，自然少不了超声波模块和舵机模块还有TB6612FNG的使用，在此再讲了，之前的博客已经较为详细具体讲解过这三个模块了，有需要的可以再看一看复习。 直接上代码，拿代码来讲！（完整代码见文章末尾）
1.要探测不同方向，自然就要用到舵机所以第一步要先调用函数
而且为了方便描述小车进行何种运动，所以事先用几个宏定义来描述
#include<Servo.h>
#define STOP 0
#define GO 1
#define RIGHT 2
#define LIFT 3
#define BACK 4
将前进，后退，左转，右转，停止宏定义
2.接下来就是马达，超声波模块，舵机模块的接口定义了
//马达转动
int lift1=2;
int lift2=3;
int right1=4;
int right2=7;
int liftpwmA =5;
int rightpwmB=6;
//超声波
int superout=10;
int superin= 11;
float cm1;//第一次测得的距离
float cm2;//第二次测得的距离
float cm3;//第三次测得的距离
//控制舵机
Servo myservo;
3.第三步就是steup了
void setup()
{
Serial.begin(9600); //设置波特率
myservo.attach(12); //舵机的信号控制针脚为十二号针脚
//设置超声波
pinMode(superout, OUTPUT); //设置超声波接口为输出
pinMode(superin, INPUT); //设置另一个超声波接口为输入
//设置马达
pinMode(lift1,OUTPUT);
pinMode(lift2,OUTPUT);
pinMode(right1,OUTPUT);
pinMode(right2,OUTPUT);
pinMode(liftpwmA ,OUTPUT);
pinMode(rightpwmB,OUTPUT);
}
4.让车动起来！（移动函数）
就拿直行做例子吧，当使用这个函数的时候，收到两个参数，一个就是控制运动状态的，另一个是控制车轮转速的，开始先定义两个轮子的转速，然后使用switch case，当运动模式为直行时，让两个轮子都正转，完成直行，其他运动模式可以自行推导。【例：左转左轮不动（或反转）右轮正转】
void move1(int kind,int speed1)//移动，参数:1.运动模式，2.速度
{
analogWrite(liftpwmA ,speed1); //左轮转速
analogWrite(rightpwmB,speed1); //右轮转速
switch(kind)
{
case GO:
Serial.println("向前");
digitalWrite(lift1,HIGH);
digitalWrite(lift2,LOW);
digitalWrite(right1,HIGH);
digitalWrite(right2,LOW);
break;
case RIGHT:
break;
case LIFT:
break;
case BACK:
break;
default://STOP
}
}
5.超声波接收信号
这是基本的超声波接收信号操作，在超声波模块进行过讲解，就不多做解释了
int superread()//超声波读取数据
{
digitalWrite(superout,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(superout,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(superout,LOW);
int date=pulseIn(superin,HIGH)/58;
return date;
}
6.最后一步整合代码
#include<Servo.h>
#define STOP 0
#define GO 1
#define RIGHT 2
#define LIFT 3
#define BACK 4
//马达转动
int lift1=2;
int lift2=3;
int right1=4;
int right2=7;
int liftpwmA =5;
int rightpwmB=6;
//超声波
int superout=10;
int superin= 11;
float cm1;//第一次测得的距离
float cm2;//第二次测得的距离
float cm3;//第三次测得的距离
Servo myservo;//控制舵机
void setup()
{
Serial.begin(9600); //设置波特率
myservo.attach(12);//舵机的信号控制针脚为九号针脚
//设置超声波
pinMode(superout, OUTPUT); //设置超声波接口为输出
pinMode(superin, INPUT); //设置另一个超声波接口为输入
//设置马达
pinMode(lift1,OUTPUT);
pinMode(lift2,OUTPUT);
pinMode(right1,OUTPUT);
pinMode(right2,OUTPUT);
pinMode(liftpwmA ,OUTPUT);
pinMode(rightpwmB,OUTPUT);
}
void loop()
{
servo(90); //让舵机转到90°
supermove();//超声波行驶
}
void move1(int kind,int speed1)//移动，参数:1.运动模式，2.速度
{
analogWrite(liftpwmA ,speed1);
analogWrite(rightpwmB,speed1);
switch(kind)
{
case GO:
Serial.println("向前");
digitalWrite(lift1,HIGH);
digitalWrite(lift2,LOW);
digitalWrite(right1,HIGH);
digitalWrite(right2,LOW);
break;
case RIGHT:
Serial.println("右转");
digitalWrite(lift1,HIGH);
digitalWrite(lift2,LOW);
digitalWrite(right1,LOW);
digitalWrite(right2,HIGH);
break;
case LIFT:
Serial.println("左转");
digitalWrite(lift1,LOW);
digitalWrite(lift2,HIGH);
digitalWrite(right1,HIGH);
digitalWrite(right2,LOW);
break;
case BACK:
Serial.println("后退");
digitalWrite(lift1,LOW);
digitalWrite(lift2,HIGH);
digitalWrite(right1,LOW);
digitalWrite(right2,HIGH);
break;
default:
Serial.println("停"); //输出状态
digitalWrite(lift1, LOW);
digitalWrite(lift2, LOW);
digitalWrite(right1, LOW);
digitalWrite(right2, LOW);
break;
}
}
void servo(int x)//舵机
{
myservo.write(x);//让舵机直接转到x°
delay(200);
}
void supermove()//超声波行驶
{
move1(GO,200);//前进
servo(90);
cm1=superread(); //让超声波探测正前方的距离
if(cm1<=30) //如果距离小于30cm停止运动
{
move1(STOP,0);
while(1)
{
cm1=superread();
Serial.println(cm1);
if(cm1<=50) //距离小于50cm持续后退
move1(BACK,200);//后退
else
break;
}
servo(30); //让超声波探测左前方的距离
cm2=superread();
delay(100);
servo(150); // 让超声波探测右前方的距离
cm3=superread();
delay(100);
servo(90); //让超声回到正面
if(cm2<=cm3 && cm1<cm3) //如果右前方较空旷
move1(RIGHT,250); //右转
if(cm2>cm3 && cm2>cm1) //如果左前方较空旷
move1(LIFT,250); //左转
}
}
int superread()//超声波读取数据
{
digitalWrite(superout,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(superout,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(superout,LOW);
int date=pulseIn(superin,HIGH)/58;
return date;
}
以上就是对超声波避障小车的讲解了，下次讲解红外寻迹小车
